刘裕，南朝刘宋开国之君，字德舆，小名寄奴，祖籍彭城（今江苏徐州）。后来，他的曾祖父刘琨为了躲避战乱，全家搬到了京口。在他很小的时候，父亲刘翘就死了。刘裕就和他的继母萧氏一起生活。他每天上山打柴，继母在家编草鞋，生活过得很艰苦。但是，刘裕却很喜欢交朋友，经常和他们一起练武。刘裕勤学苦练，练了一身好功夫。
有一天，他听说北府兵在招兵，就跑去应征了。京口在东晋首都建康（今江苏省南京市）的东北部，所以又称北府。北府兵是东晋大将谢玄在京口（今江苏省镇江市）组织的军队。这次在京口招的军队就叫北府兵。刚开始的时候，刘裕在北府兵将领刘牢之的队伍里做了一个小军官。刘裕很会带兵，又有一身好功夫，在战斗中非常勇敢，很快就成了北府兵中有名的将领。
孙恩起义后，东晋政府派刘裕去镇压起义军。刘裕带领北府兵在海盐（今浙江省海盐县）大败起义军，孙恩被迫退到海岛上，不久就投海自杀了。后来孙恩的妹夫户循和徐道覆起义。当时刘裕正带领北府兵向北讨伐南燕。东晋兵力很弱，户循、徐道覆直攻建康，不断取得胜利，东晋朝廷非常着急，马上召回刘裕。经过两个月的苦战，户循、徐道覆战败。
刘裕为东晋立下了汗马功劳，朝廷封他为太尉、中书监，掌握着朝廷大权。
不久，东晋的荆州刺史（管理今湖北南部、湖南、贵州东部、广西和广东北部一带的地方官）桓玄，发动了政变。他收买了北府兵的将领刘牢之，攻进建康，废了晋安帝，自立为皇帝，改国号为楚。
刘裕对桓玄的行为很不满，一心想恢复晋朝，他暗地里联合北府兵的中下级军官，秘密计划推翻桓玄。他做好了一切准备工作，就从京口出发，向建康进军，桓玄派兵同刘裕作战，结果大败，被迫撤出了建康，逃到益州（今四川省），后来被益州的地方官杀死了。
打败桓玄后，晋安帝重新登位做皇帝，刘裕成了东晋的大功臣。晋安帝把指挥军队的大权交给了他。他为了提高自己的威望，决定发动北伐。
公元409年，刘裕从建康出发，先出兵包围了南燕（十六国之一）的国都广固（今山东益都西北）。南燕的国主慕容超着急了，向后秦讨救兵。当时，后秦在北方是个比较大的国家。后秦国主姚兴派使者到晋军大营去见刘裕，说：“燕国和我们秦国是友好邻国。我们已派出十万大军驻扎在洛阳。你们一定要逼燕国，我们不会坐视不救。”
刘裕听了使者这番威胁的话，冷笑一声说：“你回去告诉姚兴，我本来打算灭掉燕国之后，休整三年再来消灭你们。现在既然你们愿意送上门来，那就来吧！”
使者走了以后，有人对刘裕说：“您这样回答他，只怕激怒了姚兴。如果秦兵真的来攻，我们怎么对付？”
刘裕泰然地说：“你就不懂得这个道理。俗话说：‘兵贵神速’，他们如果真的要出兵，就会偷偷出兵，何必先派人来通知呢？这完全是姚兴虚张声势，吓唬我们。我看他们自己也顾不过来，哪有什么能力救人呢？”
不出刘裕所料，那时候后秦正跟另一个小国夏国互相攻打，还打了败仗，更不用说出兵救南燕。没过多久，刘裕就把南燕消灭了。
过了几年，刘裕平定了南方的割据力量。这时，后秦的皇帝姚兴病死了，几位太子互相残杀，争夺皇位于是刘裕决定再一次亲自带兵北伐，进攻后秦。他派大将王镇恶、檀道济带领步兵，从淮河一带出兵向洛阳方向进攻，自己率领水军沿着黄河进军。
那时候，北方鲜卑族建立的北魏开始强大起来，势力已经发展到黄河北岸。北魏在北岸集结了十万大军，威胁晋军。刘裕的水军沿着黄河前进，有时风猛水急，晋军的船只被水冲到北岸，就受到魏兵的攻击。
刘裕派水军上北岸去打魏军，魏兵就逃，等晋军回到船上，他们又在北岸骚扰，弄得晋军来回奔跑，没法顺利进兵。
于是，刘裕想了一个办法，摆下了“却月阵”。却月阵由七百名勇士、一百辆战车组成。刘裕派亲兵队长于旰带领他们登上黄河北岸，沿着河岸摆了一个半圆形的军阵，两头紧靠着河岸，中间向外鼓出来，像一个新月。阵的中央，埋伏着二千名弩弓手，他们由新野太守朱超石带领。最中间有一辆战车，上面有一杆白色的旗，是用来发布命令的。因为这种布阵形状像个月钩，所以名叫“却月阵”。
魏兵远远观察着晋军的布阵，不懂是什么意思，也没有敢动。
一会儿，只见晋军中间车上有人举起白羽毛，两侧接着就涌出二千名兵士，带着一百张大弓，奔向兵车。
魏兵认为这个阵势，也没有什么了不起，就集中三万骑兵向河岸猛攻晋阵。晋阵一百辆兵车上的弓箭齐发，仍旧挡不住魏兵。
没料到晋军在却月阵后面，另外布置好一千多支长矛，装在大弓上。这种长矛约有三四尺长，矛头特别锋利。魏兵正向晋军猛攻的时候，晋军兵士们就用大铁锤敲动大弓，那长矛向魏军飞去，每支长矛就能射杀魏兵三四个，三万名魏兵一下子就被射死了好几千。其他魏兵不知道晋军阵后还有多少这种武器，吓得抱头乱窜，全线崩溃。晋军又乘胜追击，杀死了大批魏兵。
刘裕打退魏军，打通了沿黄河西进的道路，顺利西进。那时候，王镇恶和檀道济带领的步兵，已经攻下洛阳，在潼关和刘裕水军会师。接着刘裕派王镇恶攻下长安，灭了后秦。
刘裕灭了后秦，把他一个十二岁的儿子和王镇恶留在长安，自己带兵回南方。
回到建康后，刘裕亲自掌管了朝政，又派了一些亲信任要职。过了几年，晋安帝死去，刘裕认为时机成熟，就派人劝说刚刚即位的晋恭帝让位。当时，朝廷的大臣们都认为刘裕做皇帝是改变不了的，都不敢说什么。晋恭帝看大势已定，就被迫把皇位让给了刘裕。公元420年，刘裕即位做了皇帝，改国号为宋。这就是宋武帝。东晋王朝在南方统治了一百零四年，到这时候就灭亡了。