汉宣帝在位的时候，匈奴内部动乱不断，势力越来越小，已经没有力量再和汉朝作战了。后来，匈奴发生分裂，五个单于分立，互相攻打不休。其中一个单于名叫呼韩邪，被他的哥哥
呼韩邪是第一个到中原来朝见的单于，汉宣帝像招待贵宾一样招待他，亲自到长安郊外去迎接他，为他举行了盛大的宴会。呼韩邪单于在长安住了一个多月后，要求汉宣帝帮助他回去。汉宣帝答应了，派了两个将军带领一万名骑兵护送他到了漠南。这时候，匈奴正缺少粮食，汉朝还送去三万四千
呼韩邪单于十分感激，一心和汉朝和好。西域各国听到匈奴和汉朝和好了，也都争先恐后地同汉朝打交道。汉宣帝死了后，他的儿子刘
郅支单于一死，呼韩邪单于的地位稳定了。公元前33年，呼韩邪单于再一次到长安，要求同汉朝和亲。汉元帝同意了。
以前，汉朝和匈奴和亲，都要选个公主或者宗室的女儿。这次，汉元帝决定挑个宫女给他，于是他命令手下随从：“你们到宫中去挑选一个又美丽又能干的宫女，如果她愿意嫁给匈奴单于，我就把她像公主一样来看待！”
宫中有许多宫女，她们个个都很漂亮，但大都是被强选入宫的。在宫中，她们整年整月见不着自己的亲人，有的连皇帝也见不着，都想早点从皇宫中出去，过上自由自在的生活。现在，虽然能够出去，但却要到很远很冷的北方，人生地不熟的，生活习惯又不同，她们又不愿意走了。
这时候，有一个名叫王嫱的宫女站了出来，说她愿意嫁给匈奴单于。王嫱又叫王昭君，是湖北秭归人（今湖北西部）。她能歌善舞，人又漂亮，又有才，刚被选入皇宫不久，还没见到汉元帝。
管事的大臣正在为没人应征焦急，听到王昭君肯去，就把她的名字上报汉元帝。汉元帝吩咐办事的大臣择个日子，让呼韩邪单于和王昭君在长安成亲。
呼韩邪单于得到这样一个年轻美貌的妻子，高兴和感激的心情难于表达。呼韩邪单于和王昭君向汉元帝谢恩的时候，汉元帝看到昭君美丽的容貌时惊住了，竟有点舍不得。他想把王昭君留下，可为时已晚。
汉元帝回到内宫，越想越懊恼。他再叫人从宫女的画像中拿出昭君的像来看，模样虽有点像，但完全没有昭君本人那样吸引人。
原来宫女进宫后，一般都是见不到皇帝的，而是由画工画了像，送到皇帝那里去听候挑选。有个画工名叫毛延寿，给宫女画像的时候，宫女们送点礼物给他，他就画得美一点。王昭君不愿意送礼物，所以毛延寿没有把王昭君的美貌如实地画出来。汉元帝一气之下，把毛延寿杀了。
新郎新娘要回匈奴了，元帝和文武君臣来为他们送行。长安城内的老百姓也都向王昭君高喊：“一路平安！”王昭君看到一张张熟悉的笑脸，就好像都是自己的亲人一样，激动得哭了。是啊，她以后就不会再回来了，也再见不到亲人了！但是，她觉得为了国家安定和人民幸福自己应该这样做，要力争使汉匈两个民族永远友好。她想到这里，一种自豪感又涌上心头，于是就抱起了琵琶，弹出了一首动听的曲子。这首曲子表达了她既高兴又忧伤的心情，后人把它称作《昭君怨》。由于有人又尊称王昭君为汉明妃，所以《昭君怨》又被叫做《明妃曲》，一直流传到今天。
王昭君来到匈奴以后，把先进的知识和生产技术传给了当地的人民。她帮助呼韩邪单于改变匈奴族以前单一的游牧生活，不再整日骑在马背上，到处游荡。从那以后，匈奴人发展了自己的农业生产，学会使用中原先进的农具，使自己的粮食有了保障，生活也稳定下来。王昭君还建议呼韩邪改革匈奴人的一些落后的风俗习惯，学习汉族的文化。在王昭君的大力帮助下，呼韩邪单于使匈奴族又繁荣起来，人口增多了，牛羊到处可见。
呼韩邪单于非常喜欢王昭君，两人在一起生活得很好。第二年，王昭君生了一个儿子。
匈奴有一个老风俗，新的单于要娶老单于的王妃为妻。就这样，当呼韩邪死后，王昭君又嫁给了新单于复株累若鞮，又生了两个女儿。
王昭君年纪大了，在临死前，她告诉自己的儿子和女儿一定要和汉朝友好，要他们在她死后，把她埋在归化（今内蒙古自治区呼和浩特市）郊外，坟墓一定要向南建造，好让她永远望着自己的家乡。她去世后，被埋在一块水土很好的朝阳山坡上，她的墓被叫做“昭君墓”。本来，那个地方靠近沙漠，很少有青草，可是昭君墓却始终长满了青草，所以昭君墓又叫做“青冢”。
王昭君出塞以后，匈奴和汉朝和睦相处，六十多年没有发生过战争。