刘邦没多少文化，一向不大喜欢读书人，也讨厌那些斯文的礼节规矩。他当了皇帝以后，总觉得秦朝的那一套礼仪制度这也不顺眼，那也不合适，就一律废除了。这样一来，朝廷中乱了套，因为没有礼仪的约束，那些出身低贱而又立了大功的大臣们在朝廷上随随便便地大吵大闹，上朝的时候没有一点秩序，很不成体统。刘邦心里很不是滋味。
朝廷中有个叫叔孙通的儒生，他原来在秦朝做过博士，后来看到秦二世无道，秦朝行将灭亡，他就偷偷地投奔了刘邦。由于投到汉朝的日子还不久，刘邦又不喜欢儒生，所以他的地位一直不高。这时候，他看出了刘邦的心思，就对刘邦说：“在和项羽打仗争夺天下的时候，儒生们并没有发挥多少作用。现在天下安定了，我想儒生却可以帮助陛下更好地守住天下。我愿意到鲁国的礼仪之乡去找一些懂得礼仪的儒生，让他们来帮助陛下制定一些朝仪，整顿一下上朝的秩序，不知陛下意下如何？”刘邦听到这话，不由地沉思起来。他虽然对大臣们这种乱糟糟的情况很不满意，但是一听到要学一些礼仪，心里却犯了愁。他害怕儒家的礼仪不好学，就抱着怀疑的态度问：“那种东西不是很难学吗？”叔孙通笑着说：“礼仪这种东西是根据人们的需要来制定的，人是活的，可以根据自己的意愿和不同的情况来制定它。以前夏、商、周三代的礼仪，是有所继承但又有所变化的，不是完全相同的。我们可以把古代的礼仪和秦朝的礼仪结合起来，再按照我们今天的需要，制定出一套新的礼仪。”刘邦这时也动了心，就说：“那你就试一试吧。不过千万要简单一些，使我和大臣们都容易学会。”
于是叔孙通就到了原先鲁国的地方，这儿是孔子的故乡，向来是礼仪之邦。叔孙通找了懂得古代礼仪的三十个儒生，请他们来编订礼仪。他们首先结合汉朝的实际情况列了个大纲，然后就派人用竹竿和茅草搭了一个草棚，叔孙通带着这三十个儒生、汉高祖的一些近臣和他自己的弟子，总共有一百多人，开始演习朝仪。这样搞了一个多月，叔孙通就把汉高祖请来观看演习。汉高祖看了以后说：“如果真是这么简单的话，还是很容易学的。我看就这么办吧。”于是，他下令叫朝廷里的全体文武大臣们都来学习朝仪，并决定在公元前200年10月正式开始实行。
10月到了，长安的主要宫殿长乐宫建成。这一天，天还没有大亮，朝拜皇帝的仪式就正式开始了。准备朝见皇帝的文武百官们，一个个披红挂绿，精神抖擞。按照官职的高低，在宫门外排成长队站立等候。宫殿的外边，到处都悬挂着五颜六色的旗帜，一个个身强体壮的卫士，手拿着各种兵器站立在两旁，威风凛凛。过了一会儿，只听传令官发出号令：“皇帝传众大臣上殿！”大臣们就分两路进入大殿，站立两旁。太尉为首的武将们站在西面，面向东；丞相为首的文官站在东面，面向西。等到大臣们站定以后，汉高祖刘邦从内宫来到殿上，端坐在大殿正中的高座上。刘邦今天也特意打扮了一番，身穿崭新的龙袍，刚整过的胡须微微上翘，面色庄重，威严地看着下面站立两旁的众大臣。大臣们一个接一个地开始朝拜，每个人都要上去自报自己的位置。朝拜完毕，汉高祖要赏给大臣们饮法酒，大臣们把酒杯举到跟自己额头一样的高度，齐声喊道：“谢酒！敬祝皇帝万寿无疆！”万寿无疆，就是长生不死的意思。酒量很少，只是为了礼仪上的需要而已，决不许喝醉，所以称为法酒。
在朝拜过程中，御史负责检查。凡是在礼仪上出了差错的就要被卫士们带走。大臣们再也不敢像以前那样随便和皇帝吵闹了，他们都做得十分认真，惟恐出了差错而被带下去。朝拜礼仪结束以后，汉高祖可知道了当皇帝的甜头，不由得洋洋得意地说：“今天我才知道当皇帝竟然这么尊贵啊！”于是他拜叔孙通为奉常，专管朝廷礼仪，后来改名为太常并且赏给叔孙通五百两黄金。
叔孙通制定礼仪以后，宫廷里就没有那种乱哄哄的情况了。这一套礼仪在中国实行了两千多年，整个封建社会基本上沿用的都是这些礼节。