周平王东迁洛邑以后的东周，又分“春秋”和“战国”两个时期。春秋时期，周王室衰落，周天子名义上是各国共同的君主，实际上他的地位只相当一个中等国的诸侯。一些比较强大的诸侯国家用武力兼并小国，大国之间也互相争夺土地，经常打仗。战胜的大国诸侯，可以号令其他诸侯，这种人称作霸主。
齐国的国君齐桓公是第一个霸主。齐桓公能成功的重要原因之一是他有两个得力的助手——管仲和鲍叔牙。管仲是一位有才干的政治家，而他的成功又是和鲍叔牙谦虚让人的品德分不开的。
当时，齐国的国君襄公没有儿子，只有两个异母兄弟。一个是公子纠，母亲是鲁国（都城在今山东曲阜）人；一个是公子小白，母亲是
齐襄公十分残暴昏庸，常常找茬儿责骂大臣。管仲、鲍叔牙知道这样下去不会有好结果，于是就找了个机会，一个带着公子纠躲到鲁国去了，一个带着公子小白躲到莒国去了。
公元前685年，公孙无知杀死了齐襄公，夺了君位。不到一个月，公孙无知又被大臣们杀死了。两个公子听到齐襄公被杀的消息，都急着要回齐国争夺君位。
鲁国国君鲁庄公决定亲自护送公子纠回齐国。管仲对鲁庄公说：“公子小白在莒国，离齐国很近。万一让他先进齐国，事情就麻烦了。让我先带一支人马去截住他。”不出管仲所料，公子小白正在莒国的护送下赶回齐国。管仲埋伏在路边，拈弓搭箭，对准小白射去。只见小白大叫一声，倒在车里。
管仲以为小白已经死了，就不慌不忙护送公子纠回到齐国去。哪里知道，他射中的不过是公子小白的衣带钩子，公子小白大叫倒下，原来是他的计策。等到公子纠和管仲进入齐国国境，小白和鲍叔牙早已抄小道抢先到了国都临淄，小白当上了齐国国君，这就是齐桓公。
齐桓公即位以后，立即发兵打败鲁国，并且通知鲁庄公一定要鲁国杀了公子纠，把管仲送回齐国治罪。鲁庄公没有办法，只好照办。
齐桓公想让鲍叔牙当丞相，帮助他治理国家。鲍叔牙却认为自己没有当丞相的能力，他大力举荐被囚禁在鲁国的管仲。鲍叔牙说：“治理国家，我不如管仲。管仲宽厚仁慈，忠实诚信，能制定规范的国家制度，还善于指挥军队。这都是我不具备的，所以陛下要想治理好国家，就只能请管仲当丞相。”齐桓公不同意说：“管仲当初射我一箭，差点把我害死，我不杀他就算好了，怎么还能让他当丞相？”鲍叔牙马上说：“我听说贤明的君主是不记仇的。更何况当时管仲是为公子纠效命。一个人能忠心为主人办事，也一定能忠心为君王效力。陛下如果想称霸天下，没有管仲就不能成功。您一定要任用他。”齐桓公终于被鲍叔牙说服了，把管仲接回齐国。
管仲在齐桓公支持下，对齐国进行了一番改革。几年时间，齐国就富强起来。此时为了让管仲充分发挥才能智慧，鲍叔牙谢绝挽留，悄悄地离开了齐桓公和管仲。管仲和鲍叔牙之间深厚的友情，是中国代代流传的佳话。后来人们常用“管鲍之交”、“管鲍遗风”来称赞管仲和鲍叔牙的友谊。