周宣王在世时封了一系列诸侯国，其中一个郑国（封地在今河南新县）一直由为周朝王室立下汗马功劳的郑氏家族统治。周平王宜臼一向很信任郑氏，郑氏几代人都在周朝担任卿士（相当于后来的宰相）。由于郑国内部不太稳定，郑国国君郑庄公有很长一段时间顾不上去朝廷协助平王管理朝政。周平王对此很不满意，就想找别的诸侯王协助他统治管理天下。郑庄公知道后十分恼火，心想：“我们郑家历代为周朝不惜流血牺牲，我爷爷为救周幽王而死在乱箭之下，我父亲为拥立周平王出过大力。现在平王恩将仇报，我怎能忍耐得了？”
郑庄公匆匆驱车赶到京城，见到周平王时，却以退为进，主动提出辞职让贤。周平王手足无措，只好好言劝慰。最后在满朝文武的劝说下，达成一个协议：郑庄公仍然担任卿士。为解除误会，周平王抱太子孤送到郑国去居住；郑庄公也把公子忽送到周朝做人质。
公元前720年，周平王驾崩，太子孤自郑国回到京城继承王位，没料到太子孤悲伤过度，没等到执政就死了。这样，孤的儿子姬林即位登基，他就是后来的周桓王。
周桓王认为父亲若不是因郑庄公，就不会这么早孤独抑郁而死去，又觉得郑庄公在朝廷上很不尊重自己，就打算罢免郑庄公。周桓王一天当着文武百官的面对郑庄公说：“您是先王的老臣，不敢让您受累，还是请您离开吧。”郑庄公一听，虽然生气，但坦然道：“谢谢您的好意，那我就告辞了。”
郑庄公回到郑国，总想找点钉子让桓王碰，让桓王知难而退。正巧宋国、卫国作乱，郑庄公就假借周桓王的名义，自称得到桓王的授权，联合齐国和鲁国，把宋国打败。宋国的国君宋荡公在战乱中身亡，郑庄公就立公子冯为宋国的新国君，也就是宋庄公。郑庄公在诸侯中威望大增，许多小国都听从郑庄公的号令，郑庄公更不把周桓王放在眼里了。
周桓王知道郑庄公假借周王旗号讨伐宋国的事，就下令免去了郑庄公的卿士职位，郑庄公索性连续五年不去洛邑朝见天子，也不向周纳贡。周桓王大为恼火，亲率蔡、卫、陈三国军队征讨郑庄公。郑国早有抗周之心，誓与天子决一死战。
周桓王原以为大兵一到，郑庄公一定会认错讨饶；现在看到郑庄公胆敢领兵迎战，不由得怒火中烧，领兵来到城下，向郑庄公挑战，想等郑军出战时，当面臭骂郑庄公一通。没料到郑庄公根本不到阵前见他，只是不理不睬，坚守不出。周桓王求战心切，就派士兵去郑军阵前叫骂，郑庄公还是按兵不动。直到将近黄昏时候，郑庄公见周王士兵已经面露倦意，士气全无了，就立刻下令击鼓冲锋。郑军养精蓄锐，以逸待劳，早就憋足了劲，一听到号令，奋勇攻向周军。陈、蔡、卫三国士兵本来就不想为周天王打仗，一看郑军来势凶猛，掉头就逃。周军勉强抵抗，哪里是对手，马上败下阵来。郑军一阵奋勇追击，只杀得周军丢盔弃甲，狼狈而逃。周桓王随军而退。
郑国的战将祝聃率兵追杀，看到前边的一辆车上载着桓王。祝聃弯弓搭箭，瞄准周王，朝着周桓王射出羽箭，正中桓王左肩。祝聃见射中了周桓王，顿时喜上心头。正要驱车追赶，想把周桓王活捉，却听到郑庄公鸣金收兵，只得返回。到了营地，祝聃满脸迷惑地问郑庄公：“周桓王被我射中，我正要生擒他，大王怎么下令收兵了？”郑庄公答道：“我们今天应战也是迫不得已啊。那恒王兵败中箭，已经知道了我们的厉害，以后再也不小看我们了。再说，真要把周桓王抓来，我们又怎么处置他呢？就是射他一箭也不妥当。如果桓王伤重而死，杀害天子的罪名就落在我们头上，如何向天下交待呢？”大夫祭足也说：“还是庄公高明，现在我们己经教训了周桓王，现在最好赶快派人去慰问天子，算是给他一个面子，让他也好下台。”郑庄公一听连声说好，就把这个任务交给了祭足。祭足带了许多牛、羊作为礼物，外加一些粮草，连夜赶往周桓王的大帐慰问。他一见到周王，就跪在地上连连磕头，口称：“罪该万死、罪该万死，庄公本想自卫，岂料士兵约束不严，以至冒犯了桓王。庄公诚惶诚恐特命我来请罪，请桓王宽恕。”周桓王没料到郑庄公有此一举，祭足长跪不起，更使他不知所措。旁边的大臣们见此情形，都帮着郑庄公说话，请周桓王饶恕郑庄公。祭足不等周桓王说话，忙向天子谢恩，告辞了桓王，又到别的军营一一慰抚。就这样，周桓王与郑庄公之间的这场战争，最后以祭足的“慰问”收场，但是诸侯之间更加激烈的争斗才刚刚拉开序幕。
在西周的时候，周国国力强盛，诸侯臣服，王朝统治遍及五湖四海。自周平王东迁以后，周王朝的权势日渐衰落，诸侯的力量却越来越强。祝聃箭射周桓王的事件实际上说明了当时王室衰落、诸侯强大的现实。