也是《礼记》篇之一，一般认为出于孔子孙子子思（前483－前402）之手。据《史记·孔于世家》载，孔子儿子孔鲤，字伯鱼；伯鱼儿子孔伋，字子思。孔子去世后，儒家分为八派，子思是其中一派。荀子把子思和孟子看成是一派。从师承关系来看，子思学于孔子的得意弟子之一曾子，孟子又学于子思；从《中庸》和《孟子》的基本观点来看，也大体上是相同的。所以有“思孟学派”的说法。后代因此而尊称子思为“述圣”。不过，现存《中庸》已经过秦代儒者修改，大致写定于秦统一全国后不久。所以名篇方式已下同于《大学》，不是取正义开头的两个字为题，而是撮取文章的中心内容为题了。
早在西汉时代就有专门解释《中庸》的著作，《汉书·艺文志》载录有《中庸说》二篇，以后各代都有关于这方面的著作相沿不绝。但影响最大的还是朱熹的《中庸章句》，他把《中庸》与《大学》、《论语》、《孟子》合成为“四书”，成为后世读书人求取功名的阶梯。
朱认为《中庸》“忧深言切，虑远说详”，“历选前圣之书，所以提挈纲维，开示蕴奥，未有若是之明且尽者也。”（《中庸章句·序》）并且在《中庸章句》的开头引用程颐的话，强调《中庸》是“孔门传授心法”的著作，“放之则弥六合，卷之则退藏于密”，其味无穷，都是实用的学问。善于阅读的人只要仔细玩味，便可以终身受用不尽。
程颐的说法也许有些过头，但《中庸》的确是内容丰富，不仅提出了“中庸”作为儒家的最高道德标难，而且还以此为基础讨论了一系列的问题，涉及到儒家学说的各个方面。所以，《中庸》被推崇为“实学”，被视为可供人终身受用的经典，也绝非偶然。