出自《论语·颜渊》：“君子敬而无失，与人恭而有礼，四海之内，皆兄弟也。”
孔子有一个弟子名叫司马牛。有一次，他向孔子请教说：“先生，一个人怎样才能成为君子？”
孔子回答说：“不忧愁，不害怕。”
司马牛不懂这话的意思，又问：“不忧愁，不害怕，就能做君子了吗？”
孔子说：“君子懂得经常反省自己，所以心地坦荡，那他还有什么可忧愁，有什么可害怕的呢？”
司马牛告别了孔子后，遇见师兄子夏，忧愁地说：“别人都有兄弟，多么快乐，而我没有，这多么令人伤心！”
子夏听了，安慰他说：“我曾经听说过，一个人的生死，要听从命运的安排，而富贵则是由天意安排的。君子对工作认真负责，不出差错；和人交往，态度恭谨而合乎礼节。在我看来，普天之下到处都是兄弟，君子又何必担心没有兄弟呢？”
后来，“四海之内皆兄弟”这一成语用来形容普天之下的人，都像自己的亲兄弟一样。