源于《列子·力命》：“生我者父母也，知我者鲍叔牙也。”
春秋初期，有一对好朋友，一个叫管仲，一个叫鲍叔牙，这二人后来都成为著名的政治家。
管仲和鲍叔牙年轻时，两人合伙，一起做买卖。赚了钱后，管仲多分了钱，鲍叔牙手下的人不服气，说：“管仲很贪钱。”鲍叔牙却说：“管仲家境贫寒，等着钱用。朋友之间应该互相帮助，怎么能说他贪钱呢？”
管仲领兵打仗，三战三败，有人说是因为他胆怯，贪生怕死。鲍叔牙为管仲分辩说：“谁说管仲贪生怕死？那是因为他母亲年老多病，自己要侍养母亲。你们真的以为他不敢打仗吗？”
后来，管仲和鲍叔牙分别成为齐襄公两个兄弟的师傅。管仲是公子纠的师傅，鲍叔牙是公子小白的师傅。由于齐襄公荒淫无道，两个兄弟离开齐国避难。管仲带着公子纠逃到鲁国，鲍叔牙带着公子小白逃到莒国。
不久，齐国发生内乱，齐襄公被杀。公子小白和公子纠连忙回国，争取王位。最后，公子小白继承了君位，就是齐桓公。齐桓公为了报管仲对他的一箭之仇，想要处死他。鲍叔牙不仅制止了他，还让齐桓公重用他。
齐桓公不解，问道：“管仲拿箭射我，要我的命，你怎么再叫我让他当高官？”
鲍叔牙回答说：“当时他是公子纠的人，自然帮着他的主人，论本事他比我强多了。主公如能用他，必是您的一大幸事。”
齐桓公便拜管仲为相国，鲍叔牙甘愿当他的副手。
后来，管仲感动地说：“在我为公子纠囚禁受辱的时候，鲍叔牙并不以为我无耻，生我的是我的父母，真正了解我的人是鲍叔牙啊！”
后人就用“管鲍之交”来表示知心好友相互信任，不计得失，情谊深厚。