百尺竿头，出自宋朝释道原所著的《景德传灯录》卷十：“师示一偈曰：‘百丈竿头不动人，虽然得入未为真，百尺竿头须进步，十方世界是全身。’”
宋朝时，招贤寺中有个精通佛法的高僧，名叫景岑，人们都称他为招贤大师。
招贤大师造诣高深，经常被邀到其他寺庙去讲道传经。他能将深奥的佛法富于深入浅出的故事中，因此听讲的人很多，他的名气也越来越响。
一天，招贤大师到一座寺庙讲经，讲得头头是道，听的人深受感染。讲完后，该寺一名也很有道行的僧人站起身来，向招贤大师提了几个问题。其中有一个问题是像招贤大师这样精通佛法的大师，是不是已经修行到了佛法的最高境界。
招贤大师笑了笑，取出一份偈帖，念道：“百尺竿头不动人，虽然得入未为真。百尺竿头须进步，十方世界是全身。”这几句话的意思是说，百丈的竹竿并不算高，我钻研佛法虽然到了百尺竿头的地步，但仍须再进一步，才能达到“十方世界”这种登峰造极的地步。
后来，“百尺竿头”这一成语，用来比喻不应满足已有的成绩，仍应继续努力。