源于《史记·平原君列传》：秦军围攻赵国都城邯郸，平原君去楚国求救，门下食客毛遂主动请求一同前去。到了楚国，毛遂挺身而出，陈述利害，楚王才派兵去救赵国。
公元前257年，秦昭王攻打赵国，重兵包围了赵国都城邯郸。赵孝成王焦虑万分，派他的弟弟平原君出使楚国，请求楚王与赵国联合起来抗秦。
平原君决定从他众多的食客中挑选出二十位智勇双全的人，随自己前往，经过认真挑拣，选出了十九位，还差一位，再也没有合适的了。
正在这时，一个名叫毛遂的门客，径直走到平原君面前，说道：“听说您要去楚国求救，需带二十名随员，现在尚少一人，希望您能让我去。”
平原君觉得此人面生，便问道：“先生到我门下有几年了？”
“至今已有三年了。”
“一个贤士在世上，就好比一把锥子装进口袋，马上就可以看到锥尖戳破口袋钻出来，你来此三年了，我从未听到过称赞你的话，可见你一无所长，你还是留下吧！”
毛遂不服气，争辩说：“今天，我正是请您把我当做锥子放进口袋的，如果很早就放进口袋，那么不仅是锥尖钻出口袋，恐怕整个锥子就会像禾穗那样挺出来了。”
平原君觉得毛遂说得有理，再加上时间紧迫，因此就同意他一起前往了。
同行的十九人，开始都看不起毛遂，暗地里都讥笑他，后来，在交谈过程中渐渐发觉他是个了不起的人物，都很钦佩他。
平原君到了楚国，和楚王商谈联合抗秦的事，说了半天，楚王还是不同意。平原君很焦急，台下的随员也很焦急，大家都怂恿毛遂上台去说服楚王。
毛遂觉得义不容辞，便按住剑，顺着台阶走上去，对平原君说：
“楚、赵联合起来抗秦的利弊是很明显的，两句话就能说清楚，为什么从太阳出来说到太阳当空还不能解决？”
楚王听了很不高兴，问平原君：“他是什么人？”
平原君说：“是我的门下食客。”
楚王一听，毛遂原来只是一个地位低微的人，顿时怒气冲冲地喊道：“为什么还不退下去？我是在跟你的主人说话，你上来干什么？”
毛遂不为所动，威严地按着剑走近楚王，大声说道：“大王之所以敢当众叱责我，是因为楚国人多势众。如今大王和我处于十步之内，楚军纵然力量强大，大王也倚仗不着，因为您的性命掌握在我毛遂手里！”
面对这情景，楚王吓呆了。毛遂利用这个时机，继续说道：“楚国是个大国，理应称霸天下，可是在秦国面前，竟胆小如鼠！以前秦将白起只带几万军队攻楚，一战就攻下你们的国都，再攻竟烧掉了你们的祖坟。这种奇耻大辱，连我们赵国也感到羞愧，可是大王却无动于衷！其实，楚、赵联合抗秦，也并不是为了赵国，倒是为了你们楚国！道理是如此清楚明白，大王为什么在我主人面前任意叱责我？”
楚王连连点头说：“对，对，先生的话确实有理，我当倾全国之力与赵国联合，共同抗击秦国！”
“毛遂自荐”这则成语就是来源于这段历史，它表示自告奋勇，自我推荐去干某项工作。