出自《战国策·齐策四》：“晚食以当肉，安步以当车，无罪以当贵，清静贞正以自虞。”
战国时，齐国有一位高士名叫颜斶，不慕荣华，不贪富贵，不畏权势，长期隐居在齐国都城临淄的远郊，过着清静恬淡的生活。
齐宣王听到了颜斶的名声，派人召他进宫。颜斶应召来到宫中，看到宣王高坐在殿上，等着他上前拜见，便停住脚步不再前进。宣王感到十分奇怪，说：“颜斶，你过来！”
颜斶站在原地不动，也说：“大王，你过来！”
宣王满脸不悦。左右的侍臣见颜斶如此无礼，喝道：“大王是君主，你是臣子，你不上前拜见大王，反叫大王上前见你，有这样的道理吗？”
颜斶微微一笑，说：“我上前叩见，是趋炎附势；大王屈尊迎我，是礼贤下士，权衡一下利弊得失，还是给大王一个礼贤下士的机会为好。”
宣王气得脸色都变了，责问说：“颜斶，我问你，是国君高贵，还是士高贵？”
颜斶毫无惧色，说：“当然是士高贵，国君有什么高贵的？大王听说过鲁国的高士柳下季吗？他学识渊博，品格高尚，隐居在山中。他虽然生活贫困到极点，但毫无怨言。他从来不做违背自己意愿的事，所以名满天下，连远在西方的秦国国君也知道他。后来，秦国出兵攻打齐国，途经鲁国时，秦王下令：不准在柳下季墓五十步之内砍柴，违反命令的，杀无赦；而出征时候，秦王也曾下令：谁能砍下齐王的头，封万户侯。两相比较，不就能证明了吗？”
齐王听了，哑口无言。一个侍臣上前说：“大王是一个国家的统治者，权倾天下！而士算得了什么，只不过是个普通百姓，怎能跟大王相比？”
颜斶哈哈一笑，说：“古代有上千个诸侯国，可现在只剩二十四个了。那些妄自尊大的国君，现在哪里去了？人们还记得他们吗？只有礼贤下士的尧、舜、禹、汤，才建立了赫赫的功业，直到现在仍被人们铭记哟！”
宣王听了，知道自己错了，离座向颜斶施礼，说：“君子是不可轻易侮辱的，我愿意接受先生的教诲，请你收我做弟子吧！今后颜先生就是我的老师，以后您吃饭有鱼肉，出门有篷车！”
颜斶摇头说：“这我不敢当。我蜗居僻野，一向把蔬菜当肉食，把安闲的步行当坐车，过不惯宫中这种富贵的生活。我的话已说完了，请大王让我走吧！”说完，朝宣王拱拱手，离去了。
“安步当车”这一成语，原意是说把安闲自在的步行当做坐车，反映了齐国高士颜斶不贪富贵的高尚情操，后来指用缓慢的步行代替乘车。