任人唯贤，出自《尚书·咸有一德》：“任官惟贤才，左右惟其人。”
春秋时，齐襄公荒淫无道，他的两个弟弟公子纠和公子小白多次劝谏，结果齐襄公要加害二人，他们便分别前往鲁国和莒国避难。
不久，齐国发生内乱，襄公被杀，大臣们派使者到鲁国去迎公子纠回国。公子纠的师傅管仲，怕在莒国的公子小白抢先回国夺得君位，带领一支人马拦住公子小白。相遇之后，管仲趁小白不备，放了一支冷箭，几乎将小白射死。
后来，公子小白先赶回齐国，继承了君位。他就是齐桓公。公子纠晚了一步，被逼自杀。
齐桓公本想逮住管仲，报一箭之仇，但他的师傅鲍叔牙告诉他，管仲是个贤才，不但不能杀他，还要重用他，才能成就齐国的霸业。齐桓公听从了鲍叔牙的话，以治罪为名，让使者去鲁国把管仲押回齐国。
使者押着管仲来到齐国边境，又饥又饿，请求守卫边境的官员给他一点饭吃。那官员竟对管仲十分恭敬，跪在地上端饭给管仲吃。原来，这官员已获悉鲍叔牙向齐桓公推荐管仲之事，料想管仲必将得到重用。
管仲吃好饭后，那官员私下问他：“倘若你见了桓公，不但没有被杀，而且得到重用，您将如何报答我？”
管仲毫不迟疑地说：“如果我能得到重用，说明君王贤明，不记私仇，任人唯贤；我也会任人唯贤，我能拿什么来报答你呢？”那官员默然。
管仲到齐国都城后，齐桓公发觉他确实才能出众，任命他做了相国。
后来，“任人唯贤”这一成语，用来形容任用人只凭他的德行和才能。